Министерство образования и науки УкраиныСевастопольский национальный технический университетКафедра Автомобильного транспортаКОНТРОЛЬНАЯ РАБОТААВТОМАТИЧЕСКОЕ УПРАВЛЕНИЕ СИСТЕМАМИ АВТОМОБИЛЯспециальности 07.09.0258«Автомобили и автомобильное хозяйство»Выполнил: ст. гр. АВ-51з КалашниковПроверил: доц. Долгин. В.П.Севастополь2010ЗАДАНИЕДля подвески автомобиля указанной модели (выбрать в соответствии с вариантом) 1. построить переходную h(t) (исследование подвески во временной области)и 2. частотные характеристики (исследование подвески в частотной области)A(w), F(w), Jm(w), Re(w), Jm(Re(w))в диапазоне частот от Wmin=Wr/10 рад/сдоWmax=Wr*10 рад/с.ЧАСТОТНЫЕ И ВРЕМЕННЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИПОДВЕСКИ АВТОМОБИЛЯ МОДЕЛИСт. гр. АВ-51зКалашниковРисунок 1.1 - Кинематические схемы подвески автомобиляОбозначения:W - передаточная функция,R(w)- вещественная частотная характеристика,M(w)- мнимая частотная характеристика,A(w)- амплитудная частотная характеристика,F(w)- фазовая частотная характеристика,ПАРАМЕТРЫ ПЕРЕДАТОЧНОЙ ФУНКЦИИW = b0/(a0+a1*p+a2*p^2);a0 = c:a1:=L:a2:=m:b0:=c:Yu = x*limit(W,p=0);ПАРАМЕТРЫ ПОДВЕСКИMa-10185Масса автомобиляMg-5000ГрузоподъемностьKz-0Коэффициент загрузкиDh-0.1 Осадка под нагрузкойxi-0,5Коэффициент демпфирования (комфортности, xi=0,3..0,8) m = (Ma+Mg*Kz)/4;c = evalf(Mg*9.81/Dh)/4;L = 2*xi*c*sqrt(m/c);ПЕРЕХОДНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ЭЛЕМЕНТАРНЫХ ЗВЕНЬЕВПри вычислениях переходной характеристики звена операторным методом необходимо выполнить следующие действия.Получить изображение X(p) по Лапласу входного сигнала X(t) в соответствии с определениемX(p) => L{X(t) },что в терминах математического пакета MAPLE with(inttrans) имеет видLx:=laplace(X,t,p); (Lx =X(p), X =X(t)).Найти изображение выходного сигнала Y(p) => X(p)*W(p).Перейти от изображения по Лапласу выходного сигнала Y(p) к оригиналу Y(t) в соответствии с определениемY(t) => L-1{Y(p) },что в терминах математического пакета MAPLE with(inttrans) имеет видPx:=invlaplace(Lx*W,p,t);(Px =X(t), W =W(p)).Таблица - Переходные характеристики
Выводы:Для указанных параметров системы переходный процесс имеет колебательный характер. Время окончания переходного процесса на уровне 5% - менее 3,4с.
Перерегулирование составляет величину менее 0,5
Приложение
Выпускается Московским автозаводом имени Лихачева с 1986г. Кузов - деревянная платформа армейского типа с откидным задним бортом, в решетках боковых бортов вмонтированы откидные скамейки на 16 посадочных мест, имеется средняя съемная скамейка на 8 мест, предусмотрена установка дуг и тента. Кабина - трехместная, расположена за двигателем, сиденье водителя - регулируемое по длине, высоте, наклону подушки и спинки.
Основной прицеп СМЗ-8325 (армейский).
Модификация автомобиля:
- ЗИЛ-131НА - автомобиль с неэкранированным и негерметизированным электрооборудованием;
- ЗИЛ-131НС и ЗИЛ-131НАС - исполнение ХЛ для холодного климата (до минус 60°С).
По заказу автомобили ЗИЛ-131Н могут выпускаться в виде шасси без платформы для монтажа различных кузовов и установок.
С 1966 до 1986 гг. выпускался автомобиль ЗИЛ-131.
Грузоподъемность:5000
по BCPNf видам дорог и местности 3750 кг.
по дорогам с асфальтобетонным покрытием (без прицепа) 5000 кг.
Снаряж. масса (без лебедки) 6135 кг.
В том числе:
на переднюю ось 2750 кг.
на тележку 3385 кг.
Полная масса 10185 кг.
В том числе:
на переднюю ось 3060 кг.
на тележку 7125 кг.
Допустимая полная масса прицепа при массе груза автомобиля 3750 кг:
по всем видам дорог и местности 4150 кг.
по дорогам с асфальтобетонным покрытием 6500 кг.
Приведенные ниже показатели даны для автомобиля полной массой 10185 кг и автопоезда с прицепом полной массой 4150 кг.
Макс, скорость автомобиля 85 км/ч.
То же, автопоезда 75 км/ч.
Время разгона автомобиля до 60 км/ч 50 с.
То же, автопоезда 80 с.
Выбег автомобиля с 50 км/ч 450 м.
Макс.преодолеваемый подъем автомобилем 60 %
То же,автопоездом 36 %
Тормозной путь автомобиля с 50 км/ч 25 м.
То же, автопоезда 25,5 м.
Контрольный расход топлива, л/100 км, при скорости 60 км/ч:
автомобиля 35,0 л.
автопоезда 46,7 л.
Глубина преодолеваемого брода с твердым дном при номинальном давлении воздуха в тинах:
без подготовки 0,9 м.
с предварительной подготовкой (автомобиля ЗИЛ-13 1Н) продолжительностью не более 20 мин 1,4 м.
Радиус поворота:
по внешнему колесу 10,2 м.
габаритный 10,8 м.
Библиографический списокДолгин В.П. Автоматическое управление техническими и технологическими системами и объектами. Методы анализа систем и объектов / В.П. Долгин.- Севастополь: Изд-во СевНТУ, 2003. - 404 с.